1. Gelede industriële robots
Geïnstalleerd dichtbij de verbinding
Overweging van ruimtebeperking en bewegingsbereik:De gewrichtsruimte van de gelede robot is relatief compact en bij het installeren van de zesdimensionale krachtsensor moet volledig rekening worden gehouden met de grootte en vorm ervan, om interferentie met de gewrichtsmotor, het verloopstuk en andere componenten van de robot te voorkomen. Tegelijkertijd moet de sensor vanwege het grote bewegingsbereik van de gewrichten zo worden geïnstalleerd dat de robot tijdens het gehele werkproces niet door zijn eigen structuur wordt gebotst. Houd bij het monteren van het ellebooggewricht van een robotarm bijvoorbeeld rekening met de opening tussen de sensor en de omringende mechanische structuur wanneer de arm gebogen en uitgestrekt is.
Optimalisatie van het krachtoverdrachtspad:De sensor moet worden geïnstalleerd in een positie die nauwkeurig de krachten en momenten registreert die door het gewricht worden ervaren. Bij het gewricht is het transmissiepad van kracht en koppel complex en de installatiemethode moet redelijk zo worden ontworpen dat de sensor direct de belangrijkste kracht kan meten die wordt ervaren tijdens gewrichtsbeweging. Voor roterende verbindingen kunnen bijvoorbeeld sensoren nabij de gewrichtsas worden gemonteerd voor een betere meting van rotatiemomenten.
Eindmontage (in combinatie met eindeffector)
Compatibel met verschillende eindeffectoren:Gelede robots zijn meestal uitgerust met verschillende soorten eindeffectoren, zoals grijpers, zuignappen, laspistolen, enz. Zesdimensionale krachtopnemers worden geïnstalleerd met compatibiliteit met deze eindeffectoren in gedachten. Voor grijpers kan het nodig zijn om de sensor te integreren in de interne structuur van de grijper of om deze te installeren op de kruising van de grijper en de robotarm om nauwkeurig de kracht te meten bij het vastgrijpen van het object. Bij eindeffectoren met zuignap moet de sensor zo worden geïnstalleerd dat de adsorptiefunctie van de zuignap niet wordt beïnvloed en dat de kracht tijdens het adsorptieproces correct kan worden waargenomen.
Overweging van veranderingen in de eindbelasting:Vanwege de verschillende typen en belastingen van eindeffectoren moet bij het installeren van de sensor rekening worden gehouden met de impact van veranderingen in de eindbelasting op sensormetingen. Wanneer de eindeffector bijvoorbeeld wordt gewijzigd van een lichte vacuümzuignap naar een zwaar lasapparaat, moet de sensor deze grote belastingsverandering kunnen opvangen en moet de montagestructuur de constructie stabiel kunnen ondersteunen. sensor en de eindeffector voor nauwkeurige krachtmeting.
2. Cartesiaanse coördinaat industriële robots
Installatie op lineaire modules
Vereisten voor positionering met hoge precisie:De beweging van cartesiaanse coördinatenrobots wordt uitgevoerd langs de cartesiaanse coördinatenas, en de lineaire modules vereisen doorgaans een uiterst nauwkeurige positionering. Bij het installeren van zesdimensionale krachtopnemers op deze lineaire modules is het belangrijk om ervoor te zorgen dat de sensoren in een nauwkeurige positie worden geïnstalleerd, zodat de krachten van de robot in alle lineaire richtingen nauwkeurig kunnen worden gemeten. Bij installatie op een lineaire X-asmodule moet de sensor bijvoorbeeld in de exacte positie worden geïnstalleerd door middel van een nauwkeurig positioneringsapparaat, en moet de fout op micronniveau worden gecontroleerd om te voldoen aan de hoge precisie-eisen van de robot voor de positie. en krachtmeting.
Nauwkeurigheid van axiale krachtwaarneming:Omdat de bewegingsrichting van de cartesiaanse coördinatenrobot duidelijk is, moet de sensorinstallatie ervoor zorgen dat de kracht langs de coördinatenas nauwkeurig kan worden waargenomen. Dit vereist dat de coördinaatassen van de sensor nauw zijn uitgelijnd met de coördinaatassen van de robot. Tijdens de installatie kan een speciaal kalibratietool worden gebruikt om de oriëntatie van de sensor aan te passen om ervoor te zorgen dat de richting van de krachtmeting consistent is met de bewegingsrichting van de robot, waardoor meetfouten veroorzaakt door axiale afwijkingen worden vermeden.
Installatie werkplatform (indien van toepassing)
Eisen aan vlakheid en stabiliteit:Als een zesdimensionale krachtopnemer op het werkplatform van een cartesiaanse robot wordt geïnstalleerd, zijn de vlakheid en stabiliteit van het werkplatform van cruciaal belang. De sensor moet op een vlak oppervlak worden gemonteerd om een gelijkmatige krachtverdeling en nauwkeurige meting te garanderen. Bij sommige zeer nauwkeurige assemblagerobots voor elektronische componenten moet de vlakheidsfout van het werkplatform bijvoorbeeld binnen een zeer klein bereik worden gecontroleerd, en wordt gewoonlijk hoge precisie-bewerkingstechnologie gebruikt om het werkplatform te vervaardigen, en de vlakheid moet worden gedetecteerd. en aangepast wanneer de sensor is geïnstalleerd.
Multi-sensor co-installatie (indien aanwezig):In sommige complexe werkscenario's kan het nodig zijn om meerdere zesdimensionale krachtsensoren op het werkplatform te installeren. In dit geval is het noodzakelijk om rekening te houden met de onderlinge positie van de sensoren en hoe ze samenwerken. Bij het hanteren en bewerken van grote platte werkstukken moet de installatie van meerdere sensoren er bijvoorbeeld voor zorgen dat de kracht op het werkstuk op het platform uitgebreid en nauwkeurig kan worden gemeten, en dat de gegevens tussen de sensoren effectief worden samengevoegd en verwerkt.
3. Cilindrische coördinaten industriële robots
Cilindrische bewegende delen gemonteerd
Meetoverweging van cirkelvormige bewegingskracht:Cilindrische coördinatenrobots hebben onderdelen met cirkelvormige beweging, en bij het installeren van zesdimensionale krachtsensoren op deze onderdelen is het noodzakelijk om zich te concentreren op het meten van kracht en koppel tijdens cirkelvormige beweging. Voor een arm die rond een cilindrische as draait, moet de sensor bijvoorbeeld nauwkeurig de middelpuntvliedende kracht, de middelpuntzoekende kracht en het rotatie-gerelateerde moment tijdens rotatie kunnen meten. Daarom is het noodzakelijk om de installatiestructuur van de sensor redelijk te ontwerpen, zodat de sensor zich kan aanpassen aan de kenmerken van cirkelvormige beweging, en de kracht en het koppel in de cirkelvormige beweging effectief naar de sensor kunnen worden overgedragen voor meting.
Optimalisatie van de waarneming van krachten in de straalrichting:Naast de krachten in de cirkelvormige beweging is ook het meten van krachten in de straalrichting van de cilindrische coördinaten belangrijk. Zorg er bij het installeren van de sensor voor dat deze nauwkeurig de kracht in de straalrichting van de robotarm kan waarnemen terwijl deze zich uitstrekt en samentrekt. Dit kan fijne aanpassingen aan de montagehoek en positie van de sensor vereisen, zodat de krachtwaarnemingsrichting van de sensor consistent is met de straalrichting, waardoor de nauwkeurigheid van de straalkrachtmeting wordt verbeterd.
Geïnstalleerd in combinatie met andere bewegende delen
Coördineer de vereisten voor conversie en datafusie:Cilindrische coördinatenrobots combineren cilindrische beweging met andere lineaire bewegingen (bijvoorbeeld verticale hefbeweging). Bij het installeren van een zesdimensionale krachtopnemer op deze componenten die beweging combineren, moet rekening worden gehouden met de conversie tussen verschillende coördinaatbewegingen en de samensmelting van kracht- en momentgegevens. Wanneer de robotarm bijvoorbeeld de samengestelde beweging van cilindrische rotatie en verticaal heffen uitvoert, moet de sensor in staat zijn om de kracht- en momentgegevens, gemeten onder verschillende bewegingsmodi, nauwkeurig om te zetten en samen te voegen om nauwkeurige forcefeedback-informatie te bieden voor de besturing van de robot. .
Compatibiliteitsontwerp van de montagestructuur:De montagestructuur moet compatibel zijn met de kenmerken van bewegende delen met verschillende coördinaten. Vanwege de complexiteit van de vorm en beweging van de bewegende delen van cilindrische coördinatenrobots moet de installatiestructuur van de sensor zich aan deze complexiteit kunnen aanpassen. Bij het ontwerpen van de montagebeugel moet bijvoorbeeld rekening worden gehouden met de stabiliteit van de beugel tijdens cilindrische rotatie en lineair heffen, zonder de normale beweging van de verschillende delen van de robot te belemmeren.